希臘是第1個擁有路軌運輸?shù)膰?。至少二千年前已有馬拉的車沿著軌道運行。 1804年， Richard Trevithick 在英國威爾斯發(fā)明了第 一臺能在鐵軌上前進的蒸汽機車，但沒賺到甚么錢。第1臺取得成功的蒸汽機車是 George Stephenson 在1829年建造的火箭號。

1820年代，英格蘭的史托頓與達靈頓鐵路成為第1條成功的蒸汽火車鐵路。后來的利物浦與曼徹斯特鐵路更顯示了鐵路的巨大發(fā)展空間。

很快鐵路便在英國和shi界各地通行起來，且成為世界交通的領(lǐng) 導(dǎo)者近一個世紀，直至飛機和汽車發(fā)明才令鐵路緩慢地衰落。

高架電纜在1888年發(fā)明后，首條使用高架電纜的電氣化鐵路在1892年啟用。 第二次shi界大戰(zhàn)后，以柴油和電力驅(qū)動的火車逐漸取代蒸汽火車。1960年代起，多個國家均建置高速鐵路。而貨運鐵路亦連接至港口，并與船運合作，以貨柜運送大量貨物以大大減低成本。

現(xiàn)時在全球 236 個國家和地區(qū)之中，有 144 個設(shè)有鐵路運輸 (包括zui小的國家教廷在內(nèi))，其中約 90 個國家提供客運鐵路服務(wù)。

中國第1條鐵路建于上海，由英國人興建，后被清朝地方官員買回并拆毀。而正式使用的第 一條鐵路和蒸汽機車則是由李鴻章興辦的開灤公司煤礦所建。